函值：=Cos（角度）；
值将获得角度的余弦值。
返回值
数据类型：num
余弦值，范围=[-1，1]。
论据数Cos的基本示例如下所示。
示例1
VAR num角度；
VAR num值；
...
...

Cos（角度）
角
数据类型：num
角度值，以度表示。
语法
Cos’（'
[角度'：=']<num的表达式（IN）>
’)’
返回对象wobj0用于计算位置。
请注意，在读取和计算位置之前，机器人处于静止状态。这是实现的
通过在前一个运动中使用位置精度inpos50内的停止点精细
指示
返回值
数据类型：pos
机器人的当前位置（pos），x、y和z位于外层坐值为数据类型num的函数。
相关信息
有关信息，请参阅
数学说明和功能技术参考手册-快速概述，
章节快速总结-数学
2功能
2.25. CPos-读取当前位置（pos）数据
机器人软件-操作系统
3HAC 16581-1版本：J 805
©版权所有2004-2010 ABB。保留所有权利。
2.25. CPos-读取当前位置（pos）数据
用法
CPos（当前位置）用于读取机器人的当前位置。
此函数将机器人TCP的x、y和z值作为pos类型的数据返回。如果
读取完整的机器人位置（robtarget），然后使用函数CRobT。
基本示例
功能CPO的基本示例如下所示。
另请参阅第806页上的更多示例。
VAR pos pos1；
MoveL*，v500，精细\输入端口：=输入端口50，工具1；
位置1：=CPO（\工具：=工具1\WObj:=wobj0）；
机器人TCP的当前位置存储在变量pos1中。工具工具1和工作
标系中，
将指定的工具、工作对象和活动ProgDisp坐标系带入
考虑

Basic examples of the function Cos are illustrated below. Example 1 VAR num angle; VAR num value; ... ... value := Cos(angle); value will get the cosine value of angle. Return value Data type: num The cosine value, range = [-1, 1] . Arguments Cos (Angle) Angle Data type: num The angle value, expressed in degrees. Syntax Cos’(’ [Angle ’:=’] ’)’ A function with a return value of the data type num. Related information For information about See Mathematical instructions and functions Technical reference manual - RAPID overview, section RAPID summary - Mathematics 2 Functions 2.25. CPos - Reads the current position (pos) data RobotWare - OS 3HAC 16581-1 Revision: J 805 © Copyright 2004-2010 ABB. All rights reserved. 2.25. CPos - Reads the current position (pos) data Usage CPos (Current Position) is used to read the current position of the robot. This function returns the x, y, and z values of the robot TCP as data of type pos. If the complete robot position (robtarget) is to be read then use the function CRobT instead. Basic examples Basic examples of the function CPos are illustrated below. See also More examples on page 806. VAR pos pos1; MoveL *, v500, fine \Inpos := inpos50, tool1; pos1 := CPos(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0); The current position of the robot TCP is stored in variable pos1. The tool tool1 and work object wobj0 are used for calculating the position. Note that the robot is standing still before the position is read and calculated. This is achieved by using the stop point fine within position accuracy inpos50 in the preceding movement instruction. Return value Data type: pos The current position (pos) of the robot with x, y, and z in the outermost coordinate system, taking the specified tool, work object, and active ProgDisp coordinate system into consideration
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